API de Python per a l'IoT-Vertebrae

Hi ha dues biblioteques per a interactuar en Python des de la Raspberry Pi amb l'IoT-Vertebrae: i2c_iotv.py (abans iotv.py) i can_iotv.py.

can_iotv.py: funciona a partir de la versó 2.0 del cap. Es comunica mitjançant el bus CAN, això permet controlar vèrtebres connectades remotament a una cua.

i2c_iotv.py: funciona amb qualsevol versió de cap. Es comunica mitjançant el bus I2C.

Ús de les biblioteques des del terminal

Ús de can_iotv.py des del terminal

Cal obrir el bus CAN cal al principi i podem tancar-ho al final. L'obertura i tancament del bus CAN es fa mitjançant ordres de terminal (molt més lentes d'executar que les instruccions Python).

pi@raspberrypi:~ $ python
Python 3.11.2 (main, Mar 13 2023, 12:18:29) [GCC 12.2.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import can_iotv as iotv
>>> iotv.canOn()
>>> iotv.dversion("0000")
'1.2'
>>> iotv.aversion("0000")
'1.3'
>>> iotv.canOff()
>>> 
pi@raspberrypi:~ $

Ús de i2c_iotv.py des del terminal

No cal obrir el bus I2C al principi i tancar-ho al final perquè cada funció l'obre i el tanca mitjançant instruccions de Python.

pi@raspberrypi:~ $ python
Python 3.11.2 (main, Mar 13 2023, 12:18:29) [GCC 12.2.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import i2c_iotv as iotv
>>> iotv.dversion("0000")
Digital rib version: 1.2
'0000000100000010'
>>> iotv.aversion("0000")
Analog rib version: 1.3
'0000000100000011'
>>> 
pi@raspberrypi:~ $

canOn()

Obertura del bus CAN (tan sols té sentit amb el paquet can_iotv. No pas amb el paquet i2c_iotv):

>>> iotv.canOn()

Es posa a l'inici de qualsevol programa que vulgui fer servir el paquet can_iotv. Aquesta funció tramet al sistema aquesta ordre de terminal:

sudo ip link set up can0 type can bitrate 100000

canOff()

Tancament del bus CAN (tan sols té sentit amb el paquet can_iotv. No pas amb el paquet i2c_iotv):

>>> iotv.canOff()

Es pot posar al final de qualsevol programa que vulgui fer servir el paquet can_iotv. Aquesta funció tramet al sistema aquesta ordre de terminal:

sudo ifconfig can0 down

dversion(addr)

L'argument addr és l'adreça de la vèrtebra digital expressada com un text de quatre zeros i uns. Aquí hi ha un enllaç a l'explicació de les adreces de la vèrtebra digital.

Retorna la versió de microprogramari (firmware) de la vèrtebra amb l'adreça passada com a argument.

• can_iotv:

>>> iotv.dversion("0000")
'1.2'

• i2c_iotv:

>>> iotv.dversion("0000")
Digital rib version: 1.2
'0000000100000010'

aversion(addr)

L'argument addr és l'adreça de la vèrtebra analògica expressada com un text de quatre zeros i uns. Aquí hi ha un enllaç a l'explicació de les adreces de la vèrtebra analògica.

Retorna la versió de microprogramari (firmware) de la vèrtebra amb l'adreça passada com a argument.

• can_iotv:

>>> iotv.aversion("0000")
'1.3'

• i2c_iotv:

>>> iotv.aversion("0000")
Analog rib version: 1.3
'0000000100000011'